查尔斯·赛贝尔（Charles Seibel）是美国直升机设计历史上早期的重要人物之一。他曾在贝尔公司担任设计师买股票怎样加杠杆，在第二次世界大战期间为发展军事航空做出了显著贡献。1945年战争结束后，他选择离开贝尔公司，加入波音公司。随后在1948年，借助堪萨斯州当地投资者的支持和资金，他创立了塞贝尔直升机公司（Seibel Helicopters）。
在公司创立后，赛贝尔和他的团队迅速启动了塞贝尔S-4轻型直升机的研发工作。这款直升机是在前一代塞贝尔S-3的基础上进行的升级和改进，整个研发过程相对顺利，许多创新设计使其具备了不错的性能。
S-4直升机的结构相对简单，机身主体采用焊接钢管制造。通常，人们会提到它的上下两层甲板，上层甲板比下层甲板更短且较为狭窄。前方是一个单人驾驶舱，宽大的挡风玻璃为飞行员提供了清晰的视野，而后部则是一个矮小的乘员舱或货舱，乘客和货物通过后方进出。这种设计虽然实用，但实际上乘员舱的空间太小，乘客只能在座位上坐着，缺乏舒适度。
展开剩余69%在乘员舱的上方，安置着发动机、变速箱和油箱等关键部件，尾部延伸出一根细长的尾梁，尾梁的末端装有尾桨。主旋翼则直接采用了S-3直升机的双桨叶设计，这种早期的旋翼结构使得主要承重和载荷位置都聚焦在桨毂的下方，飞行员能够通过调节直升机的重心来实现飞行中的前进和倾斜等操作。
第一架名为S-4A的直升机在1949年完成建设，而第二架S-4B直升机随后也在同年制造出炉。相较于第一架，S-4B在多个方面进行了改善，比如它的起落架采用了滑橇式设计取代了三点轮式起落架，同时驾驶舱也进行了拓宽，以容纳并排的两名飞行员。此外，搭载的发动机也升级为更高功率的莱康明O-290B引擎，进一步提高了其性能。
值得一提的是，虽然S-4直升机的外观设计上有些类似封闭舱室，但从一些照片中可以发现，其实这只是用纺织物或透明塑料板制成的，诸如窗帘般的结构，这些材料可以方便地卷起或拆卸，无法提供真正的保护。
S-4在1949年1月完成了首次飞行，到了1950年4月，它获得了美国民航局的民用认证。美国陆军对这款直升机表现出了一定的兴趣，因此订购了两架进行测试与评估，编号为YH-24，序列号则为51-5112和51-5113。
尽管S-4直升机具有坚固的结构和相对低廉的制造成本，但军方最终并未对其青睐有加。经过测试后，陆军认为这款直升机的体积太小，没有足够的有效载荷，无法满足军用要求，并在1952年决定放弃对塞贝尔S-4轻型直升机的使用。
最终，塞贝尔S-4轻型直升机的空重为435千克，起飞重量则达到699千克，机长为8.48米，高度为3米，旋翼直径为8.877米，旋翼面积则为61.9平方米。它能达到的最高飞行速度为每小时105公里，巡航速度为93公里，最大航程为158公里，最大升限则为1300米，飞行员可搭载1人，乘客也仅限于1人，这样的设计在军用需求下显得相对局限。
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